競賽規則

（一）【大學組競賽】：企業產線技術關卡競賽

AGV載台為基礎，根據各關卡的要求，建構符合大會規定重量尺寸之智慧型機電系統(或機器人)，並可以地上線軌或無軌進行自主導引移動(非人工遙控)，並依各關卡執行任務要求。

1.AGV規格檢查: 15分

(1)機器人與載台的系統之機構外觀尺寸限制如下:

移動模態: (手臂收合起來)

最大尺寸限制為長:100cm 寬:50cm 高:130cm à做一個箱子來檢測 5分

操作模態: (手臂最大伸展狀態)

最大尺寸限制為長:100cm 寬:100cm 高:130cm à做一個箱子來檢測 5分

詳細如下圖說明(最大容許之體積):

(2)機器人與載台的系統之重量限制: 50kg以下 (含所有元件與電池) à最輕者得5分，最重者得0.5分，其餘依比例給分(須完成第一站點自動倉儲領料並得分，才可列入重量計算)

(3) 感測器系統:

循線感測器: 紅外線感測器或電磁式感測器 (依照第二關卡之規定)

視覺感測器: 高度與位置須符合競賽場地任務之相關規定

CCD規格需符合競賽場地任務之相關規定

(4)車輛系統:

致動器: 直流有刷馬達、直流無刷馬達或步進馬達皆可

輪胎數量限制: 3輪或 4輪 (一般輪胎或萬向輪皆可)

輪胎角位移或輪速感知器: 可自行決定是否安裝。

(5) 電源系統: 鉛酸電池、鋰鐵電池等皆可

(6) 手臂系統: 自由度規格須符合競賽場地任務之相關規定。

(7)通訊系統: 需有WiFi無線連網功能，規格需符合競賽場地任務之規定

準備時間: 5分鐘

競賽時間限制: 10分鐘

預備動作：將AGV放置於出發區並完成所有設定後，才可通知裁判做第三站視覺辨識之亂數抽籤，抽前完畢後不可修改機器，只能按下開始鈕，直接開始比賽。

第一關智能工廠虛實整合 25分(需與第二關同時進行)

1. 2D智能工廠虛實同步功能 20分

競賽過程中共有6個qrcode站點如影片所示，qrcode大小為10*10cm，中心點距地面30cm，每一站點提供不同的QR貼紙供競賽隊伍做掃描並回傳該QR貼紙所提供的資訊到指定伺服器，即完成該站點2D智能工廠虛實同步功能，第一站至第五站各站掃描得分4分，共20分，順序為第一站-第二站-第三站-第四站-第五站-出發區，總共六張qrcode，第三站由於也有qrcode在該站點，故將虛實同步的qrcode改為黏貼右手邊料架柱子上(如影片所示)，此關qrcode皆為向伺服器以get的傳輸方式傳送資訊，參賽者僅需透過掃描QRcode將網址開啟，便能將座標資訊回傳給伺服器。(需連上競賽裁判所提供之路由器wifi，確保與伺服器為同一網域)

2. 競賽計時功能 5分

出發區有一個QR貼紙，當AGV完成競賽要求之功能後，回到出發區時，需要回傳該QR貼紙所提供的資訊到指定伺服器，即完成競賽並停止計時，秒速最少者得5分，最多者得0.5分，其餘依比例給分(須完成第一站點自動倉儲領料並得分，才可列入重量計算)

第二關倉儲物料輸送與無人化製造80分

任務：

AGV於競賽場地出發區出發，以自主移動模式前往第一站點自動倉儲領料，取料完成後，即可到達第二站點將先前領取之素材料盤送至工具機料架；然後再到第三站點依據螢幕畫面所顯示的QR圖片資訊，第三站之QRcode為隨機亂數抽籤，第三站之QR圖片資訊將從1~6依序出現並循環，取出對應之加工後零件並放置於AGV上，第三站點最多提供六種不同加工後的零件供AGV拿取；將第三站點所拿取之零件送至第四站點做組裝配合，第四站點會提供3種不同公差尺寸供對應的零件做組裝配合；第四站完成後，將剩餘的三個零件運至第五站點做精密組裝配合，第五站點會提供3種不同精密公差尺寸供對應的零件做組裝配合，最後AGV回到競賽場地出發區。

任務規則介紹：

1. AGV啟動後開始進行競賽過程，過程中不可使用各式人為操作方式改變AGV的各項運作，違者本次競賽以零分計。

2. 參賽隊伍AGV於出發區出發，可以自行設計之循軌或非循軌自主移動方式到達指定站點並且完成指定動作。

3. 每一站的指定動作是否完成，將由大會所裝設的感測器做主要依據，裁判人員做輔助判斷。

4. AGV運作過程若獲得負積分，一律返回出發區重新出發，競賽仍繼續計時，競賽隊伍可享有兩次返回出發區的機會，第三次負積分則視同比賽結束。

5. 競賽過程中，若發生須暫停維修事故，隊長可以向裁判申請，且每隊一次為限，維修時一律返回出發區做維修(限時1分鐘)，之前得分歸零，並於出發區重新出發，維修過程中競賽仍繼續計時。

6. 競賽過程中，AGV如碰觸到場地所設置之障礙每次扣5分，碰觸標準以大會所裝設之感測器做主要依據，裁判人員做輔助判斷。

7. 完成第一站點自動倉儲領取素材料盤功能可獲得10分。

8. 完成第二站點將素材料盤送至工具機料架可獲得10分。

9. 完成第三站點視覺檢測並依據螢幕畫面所顯示的QR圖片資訊，取出對應之加工後零件並放置於AGV上，每一零件可獲得5分，共有6個零件，最多30分。

10. 完成第四站點組裝配合功能並依據不同公差尺寸，對相對應的零件做組裝配合，最多可得15分，每一個零件之組裝分數皆不同，詳如評分表。

11. 完成第五站點精密組裝配合功能並依據精密公差尺寸，對相對應的零件做組裝配合，最多可得15分，每一個零件之組裝分數皆不同，詳如評分表。